主题：Motion control for nonholonomic unicycle robots

时间：2024年6月11日15：00-16：30

地点：4教127

主持人：曹九稳教授

报告人简介：

厉庭华博士，2024年于荷兰格罗宁根大学获控制科学与工程博士学位，研究兴趣包括多智能体/机器人系统，分布式协同控制和安全自主。博士期间主要从事非完整性约束下移动机器人系统的运动控制研究工作，侧重于复杂约束下的机器人寻源规划、避障和多智能体集群算法研究，部分学术工作已以第一作者发表于机器人领域顶刊IEEE Transactions on Robotics(TRO)，自动控制领域顶刊IEEE Transactions on Automatic Control (TAC)和IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica(JAS)。

报告摘要：自主机器人需要在未知环境中安全地导航、完成任务，并迅速应对突发状况。对于这类安全关键(safety-critical)系统，智能运动控制策略对于解决复杂约束至关重要。针对受侧向运动约束的非完整轮式移动机器人系统，传统的控制方法不足以实现精准运动，且对系统安全性构成挑战。本报告将介绍非完整性移动机器人系统在未知复杂场景中、基于有限机载传感检测的(分布式)控制算法，涵盖信号寻源、避障、多智能体集群(保持连通性、避免碰撞)与柔性编队任务，重点讨论系统的安全性(safety guarantee)、稳定性(configuration stabilization)、优化可行性(optimization feasibility)和集群灵活性(group behavior flexibility)。